EVA泡沫板（或其他非导电材料）。我在这个项目中使用的机器人底盘是铝制的，安装在这个金属部件上。我在电路板和金属板之间使用了一层泡沫板，以避免可能的
基于ArduinoUno的开发板（链接/链接/链接/链接）。它被用作机器人的主控制器。它非常易于使用和Arduino IDE编程，非常适合初学者的电子和编程。
L298N双通道H桥模块（链接/链接/链接/链接）。该模块允许来自Wemos（或Arduino）的3.3V信号被放大到电机所需的12V。
DIY机器人底盘坦克（链接）。这个真棒套件具有制造水箱所需的一切：两个直流电机，齿轮，轨道，螺栓，螺母等。它已经配备了组装机箱所需的工具，这对初学者来说非常棒！
PS2无线遥控器（链接）。该视频游戏控制器可以无线发送命令给接收器，接收器可以使用串行通信与微控制器连接。
18650 3.7V电池（x3）（链接/链接）。我曾经给整个电路供电。这个油箱使用12V电机。我使用了三节串联的3.7V电池给它们供电。
3S 18650电池座（链接/链接/链接）。它可以容纳三个18650电池系列，并且可以很容易地安装在水箱后部。
18650电池充电器（链接/链接）。你的电池最终会耗尽电量。当发生这种情况时，电池充电器将为您解救。
跳线（链接/链接）。我用了6个男女跳线来测量h-bridge和Wemos之间的信号，以及2个用于5V和Gnd的男性 - 男性跳线。如果您计划添加一些传感器，则可能需要更多。
上面的链接只是建议您可以在哪里找到本教程中使用的项目（也许可以支持我以后的教程）。您可以随意在其他地方搜索并在您喜欢的本地或在线步：组装机器人
在以前的项目中我开发了自己的机器人结构，使用方便可访问的材料（无需复杂的工具，
起初看来装配会很复杂或者我会遇到缺少部件的问题（考虑到组成部件的部件数量）。但是这个套件让我很惊讶！在我看来，所有的部件质量都很好，并配有几个备件。因此，在工作台下方丢失的螺丝将不会使您的项目无法实现，我发现这是非常好的（特别是在丢失几个螺钉后）。
另一个积极的一点是，所有的安装机器人所需的工具包含在套件中（一对艾伦扳手和螺丝刀）。我相信这使得该套件非常适合没有大量工具的初学者！
作为一个消极的方面，我会强调缺乏文档。机器人的装配手册（中文电子表格文件）不是非常用户友好，并且没有很多在线教程。所以我决定在上面的视频中记录组装机器人的过程！另一个关注点涉及机器人结构的材料。底座完全由铝制成，如果
的插针接触框架，可能会导致短路。您可以使用其他在线套件。您甚至可以制作自己的结构，如下所述。
机器人背面安装了一个由三节18650电池组成的电源组。它为机器人提供11.1V（3 x 3.7V）。这足以为12V直流电机供电。
L298N双通道H桥用于控制电机。它接收Arduino板的一些5V信号，并为电机提供更高的电压。它还允许电机在两个方向上运行，取决于这些输入信号的组合。
Gnd pin =》电池组负极线V引脚=》电池组正极线 =》右电机负极线 =》右电机正极线 =》左电机正极线 =》左电机负极线（数据）=》 Arduino数字引脚12
在下载库。解压缩文件，并将文件夹复制到Arduino IDE库/工具文件夹。
库中使用的主要函数是用于读取数字和模拟输入的。要读取和数字输入，使用以下方法：ps2x.Button（button）;
使用这些基本功能，您就可以在项目中使用PS2控制器！在以下步骤中，我展示了一些组合这些按钮的Arduino草图示例！
旧的视频游戏，如SEGA Master System，Mega Drive和Nintendo SNES，没有强制敏感按钮。方向按钮仅为开/关按钮。对于这个例子，我想模仿那些控制台的旧视频游戏中的那种控件。
对于第一个Sketch，我使用Dpad按钮作为机器人的输入。机器人使用每个按钮执行一项基本动作：向前移动，向右转，向左转或向后移动。
这些按钮具有二进制输出。这样，微控制器只会理解按钮被按下，但不会理解按下它们的难度。这样，一旦点击一个给定的按钮，电机就会全速运转。
正如我之前所说，电机将以固定速度移动。向左或向右转动时，电机将在相反的方向上运行，以便机器人绕其轴转动。
下载代码并在Arduino IDE上打开它。如果您使用相同的引脚排列，您可能不需要更改代码上的任何内容（尽管可能需要，如果电机的方向不同
上传完成后，拔掉USB线，然后放上电池。代码将开始运行并且Arduino板将自动连接PS2操纵杆。首次使用时打开串口监视器并检查连接状态。如果无法连接操纵杆，有一些事情应该做：
重置Arduino Uno板。尝试几次（对我来说，它通常在第三次复位后工作）;
检查操纵杆是否打开（和充电电池）。接收器有一些将指示操纵杆是否配对。同时检查Arduino的RX和TX引脚是否在接收到新命令时闪烁（并更新状态串行端口）;
#include定义连接到h桥的Arduino的引脚。如果您使用我所做的相同连接，您将拥有以下配置。如果您选择使用不同的引脚，请更新代码的这一部分。
在错误整数上。 类型和振动将指示控制器的类型（DualShock或GuitarHero控制器）以及是否应根据给定命令振动。
第一个我在设置过程中做的事情是配置I/O引脚状态（作为输出）并将使能引脚设置为低电平。这样你就可以在启动时禁用两个电机，机器人在等待剩下的代码时不会随机移动。
然后我启动了串口通讯（用于验证代码）。选择合适的波特率并在串行监视器上设置相同的速度。
最后，使用连接到操纵杆接收器的Arduino引脚（分别为时钟，命令，注意和数据）配置ps2x对象。它可能会返回错误（显示在串行监视器上）。控制器的类型也将显示（尽管您可能已经知道此时手中的控制器类型：D）。
在主循环期间，Arduino将读取每个D-pad按钮（UP，DOWN，LEFT和RIGTH）并设置输出引脚的不同值，以便移动轮子。快速延迟后，将启动一个新循环。
以下部分显示如果按下UP按钮，如何向前移动机器人。 MOTORA_1和MOTORA_2引脚定义电机A的旋转方向.ENA将定义是否启用运动（电机开/关）。注意它是一个“模拟”输出（实际上是PWM输出）。它的值应该介于0和1023之间。这将调制PWM，并改变h-brigde输出端的平均电压（介于0和12V之间）。如果平均电压太低，电机根本无法移动。
*我使用了PWM输出作为ENA和ENB引脚。这样，1023表示具有最大长度的脉冲（引脚始终接通），0表示不存在脉冲（引脚始终断开）。如果在这里使用不同的（较小的）值，则预计电机运行较慢，因为它们的端子中的平均电压会较小。
At在给定的时间内，所有控制台都采用了两根模拟摇杆的操纵杆。这些新的输入允许力敏感的输入产生变速动作并在各种视频游戏中变得流行。
来操纵坦克，并推动一对按钮作为油门和刹车/倒车。这种配置在许多赛车游戏中非常流行，例如Mario Kart。按下R2按钮加速水箱，按L2反转，根据左手的x位置设定运动方向。
我使用的机器人套件没有很多惯性（如果电机上的电压设置为0V，它将不会保持运动一段时间）。这样，就无需定义用于制动机器人的命令。
大部分代码已在前一步骤中说明。一个不同之处在于我定义了两个存储每个电机速度的变量（从0到1023）。
在主循环中，Arduino将读取左摇杆的x位置。它将接收0到255之间的值，并将其映射到-1023和1023之间。
此值将被添加（或减去）到每个电机的速度，以便在速度之间产生差异每个轨道，让机器人向左或向右转动。
如果按下R2按钮，水箱应向前移动。这样，Arduino就可以为电机引脚设置合适的值。 ENA和ENB为每个电机创建“模拟”输出，其值与每个电机所需的速度成比例（基于左手杆的x位置）。
这是我的最爱控制坦克的方法（虽然它在资源方面不是最佳的）！这让我觉得我用双手控制着一台真正的大机器！
在这段代码中，我用两根木棍来设定每条轨道的方向和速度。左手杆将命令左侧轨道，右侧
int nJoyR = ps2x.Analog（PSS_RY）; // read right stick
nJoyR = map（nJoyR， 0， 255， -1023， 1023）;
我在启用（1023）时使用了固定值，但我根据模拟棒的实际值使用了一个变量值。我定义了一个死区（+ -50），微控制器将禁用电机。// Pe
在此最后一个Sketch应用程序我使用一个操纵杆来控制机器人。它在使用资源方面是优势（你将有很多按钮可以配置不同的动作），但很难理解。
每个轨道的速度在x和x上有所不同。 y操纵杆的位置。这样，可以在每个轨道上应用不同的速度，并以不同的速度/方向移动机器人。
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7和NCP1587A是低成本PWM控制器，设计采用5V或12V电源供电。这些器件能够产生低至0.8V的输出电压。这些8引脚器件提供最佳集成度，以减小电源的尺寸和成本。 NCP1587和NCP1587A提供1A栅极驱动器设计和内部设置的275kHz（NCP1587）和200kHz（NCP1587A）振荡器。栅极驱动器的其他效率增强特征包括自适应非重叠电路。 NCP1587和NCP1587A还集成了外部补偿误差放大器和电容可编程软启动功能。保护功能包括可编程短路保护和欠压锁定。 特性 优势 输入电压范围4.5至13.2V 多功能性 电压模式PWM控制 易于使用 0.8V +/- 1％内部参考电压 增强绩效 可调输出电压 多功能性 电容可编程软启动 易于使用 内部1A门驱动器 增强性能 可编程电流限制 易于使用 应用 终端产品 图形卡 台式计算机 服务器/网络 DSP和FPGA电源 DC-DC稳压器模块 DSP和FPGA电源 电路图、引脚图和封装图...
38是一款双同步降压控制器，经过优化，可将电池电压或适配器电压转换为台式机和笔记本电脑系统所需的多个电源轨。 NCP81038包括两个降压开关控制器，通道2上固定5.0 V输出，通道1上3.3 V，两个板载LDO，三个输出：5 V / 60 mA和3.3 V或12 V / 10 mA。 NCP81038支持高效率，快速瞬态响应并提供电力信号。安森美半导体专有的自适应纹波可控制器从CCM到DCM的无缝过渡，其中转换器运行时降低了开关频率，在轻载时具有更高的效率。该器件的工作电源电压范围为5.5 V至28 V 电路图、引脚图和封装图...
NCP6151 VR12 2相 3相 4相CPU控制器+ 1相GPU控制器
1 / NCP6151A双输出四加一相降压解决方案针对Intel VR12兼容CPU进行了优化。该控制器结合了真正的差分电压检测，差分电感DCR电流检测，输入电压前馈和自适应电压定位，为台式机和笔记本电脑应用提供精确调节的电源。该控制系统基于双边沿脉冲宽度调制（PWM）和DCR电流检测，可提供对动态负载事件的最快初始响应并降低系统成本。在轻负载运行期间它也会脱落到单相，并且可以在轻负载时自动进行频率调整，同时保持良好的瞬态性能。 特性 符合英特尔VR12 / IMVP7规范 电流模式双边沿调制，用于瞬态加载的最快初始响应 双高性能操作误差放大器 两个轨道的一个数字软启动斜坡 应用 台式机和笔记本电脑处理器 电路图、引脚图和封装图...
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0是一款集成电源控制IC，具有I 2 C接口。它结合了高效，多相，同步降压开关稳压控制器和I 2 C接口，可实现关键系统参数的数字编程。 特性 优势 I 2 C 启用关键系统参数的数字化编程 快速增强型PWM弹性模式架构 出色的负载瞬态性能 应用 终端产品 CPU Vcore 游戏，桌面，服务器 电路图、引脚图和封装图
NCP4208 同步降压转换器 8相 VR11.1可编程 带I2C接口
8是一款集成电源控制IC，具有I 2 C接口。 NCP4208是一款高效，多相，同步降压开关稳压控制器，可帮助设计高效率和高密度解决方案。 NCP4208可编程为1,2,3,4,5,6,7或8相操作，允许构建多达8个互补降压开关级。 特性 优势 快速增强PWM 出色的负载转换性能 应用 终端产品 CPU Vcore 台式电脑，服务器 电路图、引脚图和封装图
9L是一款低成本PWM控制器，采用5 V或12 V电源供电。该器件能够产生低至0.8 V的输出电压，转换电压低至2.5 V.它易于操作，并提供最佳的集成度，以减小电源的尺寸和成本。它在斜坡脉冲调制模式下工作，可实现出色的负载阶跃和释放响应。除快速瞬态响应外，它还包括1.5 A栅极驱动器设计和轻载效率功能，如自适应非重叠电路和二极管仿真。它通常在连续电流导通模式下工作在200~500 kHz范围内，在轻负载时随电流减小，以进一步节省功耗。保护功能包括可编程过流保护，输出过压和欠压保护以及输入欠压锁定。 特性 VCC范围4.5 V至13.2 V 可调节工作频率升压引脚工作电压为35 V 斜坡脉冲调制控制精密0.8 V内部基准电压可调输出电压内部1.5 A栅极驱动器输入欠压锁定可编程电流限制轻载中的自适应二极管模式仿真这是一个无铅设备 应用 图形卡台式电脑服务器/网络 DSP& FPGA电源 DCDC稳压器模块 电路图、引脚图和封装图...
NCP81111 具有SVID和I2C接口的3相VR12.5-6高速数字控制器
11是一款高性能数字单输出三相VR12.5-6兼容降压解决方案，针对英特尔CPU应用进行了优化，可在高达5 MHz的频率下工作。 NCP81111还可用作通用I2C控制多相电压调节器。 NCP81111设计用于支持NCP81163数字相位倍频器IC，可将器件的功能扩展到6相，实现高电流处理。控制器包括真差分电压检测，差分电流检测，数字输入电压前馈，DAC前馈和自适应电压定位。 特性 会见英特尔® s VR12.5规格 用户配置的板载EEPROM 高性能数字架构 动态参考注入 全差动电压电流检测放大器 电流平衡的“无损耗”DCR电流检测 用于下垂的热补偿电感器电流感应 用户可调整的内部补偿 应用 终端产品 用于英特尔处理器的多相电压调节器 通用I2C控制多相调节器 台式电脑 笔记本电脑 服务器 电路图、引脚图和封装图...
9D是一款低成本PWM控制器，采用5 V或12 V电源供电。该器件能够产生低至0.8 V的输出电压，转换电压低至2.5 V.它易于操作，并提供最佳的集成度，以减小电源的尺寸和成本。它在斜坡脉冲调制模式下工作，可实现出色的负载阶跃和释放响应。除快速瞬态响应外，它还包括1.5 A栅极驱动器设计和轻载效率功能，如自适应非重叠电路和二极管仿真。它通常在连续电流导通模式下工作在200~500 kHz范围内，在轻负载时随电流减小，以进一步节省功耗。保护功能包括可编程过流保护，输出过压和欠压保护以及输入欠压锁定。 特性 VCC范围4.5 V至13.2 V 可调节工作频率升压引脚工作电压为35 V 斜坡脉冲调制控制精密0.8 V内部基准电压可调节输出电压内部1.5 A栅极驱动器 80％最大占空比可编程电流限制轻载中的自适应二极管模式仿真这是一个无铅设备 应用 图形卡台式电脑服务器/网络 DSP FPGA电源 DCDC稳压器模块 电路图、引脚图和封装图...
9是一款低成本PWM控制器，采用5V或12V电源供电。这些器件能够产生低至0.8V的输出电压。这些8引脚器件提供最佳集成度，以减小电源的尺寸和成本。 NCP1579提供1A栅极驱动器设计和内部设置的275kHz振荡器。栅极驱动器的其他效率增强特征包括自适应非重叠电路。 NCP1579还集成了外部补偿误差放大器和电容可编程软启动功能。保护功能包括可编程短路保护和欠压锁定。 特性 优势 输入电压范围4.5至13.2V 多功能性 电压模式PWM控制 易用性 0.8V +/- 2.0％内部参考电压 增强绩效 可调输出电压 多功能性 电容可编程软启动 易用性 内部1A门驱动器 增强性能 可编程电流限制 易用性 应用 终端产品 STB Blue-Ray DVD 液晶电视 DSP和FPGA电源 DC-DC稳压器模块 STB 蓝光DVD 液晶电视 电路图、引脚图和封装图...
1589A或NCP1589B是一款低成本PWM控制器，设计采用5V或12V电源供电。该器件能够产生低至0.8V的输出电压。该器件能够将电压转换为低至2.5V。该10引脚器件提供最佳集成度，以减小电源的尺寸和成本。 特性 VCC范围从4.5到13.2V 升压引脚工作电压高达30V 电压模式PWM控制 精密0.8V内部参考 内部1.5A栅极驱动器 输入欠压锁定 可编程电流限制 应用 终端产品 图形卡 服务器/网络 图形卡 电路图、引脚图和封装图...
2是一款PWM器件，设计用于宽输入范围，能够产生低至0.8V的输出电压。 NCP3012提供集成栅极驱动器和内部设置的75kHz振荡器，能够与外部频率同步。 NCP3012具有外部补偿跨导误差放大器，内部固定软启动。 NCP3012将输出电压监控与电源良好引脚相结合，以指示系统处于稳压状态。双功能SYNC引脚使器件与更高频率（从模式）同步，或输出180度异相时钟信号以驱动另一个NCP3012（主模式）。保护功能包括无损耗电流限制和短路保护，输出过压和欠压保护以及输入欠压锁定。 NCP3012采用14引脚TSSOP封装。非常适合需要电源干扰最小的噪声敏感应用。 （医疗，网络等） 特性 优势 输入电压范围为4.7 V至28 V 能够运行各种输入电压 75 kHz操作 效率高 0.8 V +/- 1％参考电压 准确的系统调节 缓冲外部+1.25 V参考 附加调节1 mA输出以供额外使用 电流限制和短路保护 系统级保护 PowerGood输出引脚 电源排序功能 启用/禁用引脚 电源排序功能 输入和输出电压保护 增强的系统级保护 外部同步 能够同步到更高频率或180°异相 应用...
1同步降压控制器IC旨在为14引脚SOIC中的板载DC-DC应用提供简单的同步降压稳压器。 NCP1581专为跟踪应用而设计，提供轨道输入。 NCP1581采用固定内部400 kHz开关频率工作，允许使用小型外部元件。该器件具有由外部电容设置的可编程软启动，欠压锁定和输出欠压检测，可在检测到输出短路时锁定器件。电路图、引脚图和封装图
是一款1 / 3.2英寸CMOS有源像素数字图像传感器，像素阵列为4208H x 3120V。 AR1335数字图像传感器采用突破性的1.1μm像素技术，通过领先的灵敏度，量子效率和线性全阱提供卓越的低光图像质量。这使得图像质量可以与数码相机相媲美。 AR1335采用专注于低功耗的传感器架构和低Z高度的高射线角度（CRA），是智能手机和其他移动设备应用的理想选择。它集成了复杂的片上相机功能，如窗口，镜像，列和行跳过模式以及快照模式。它可通过简单的双线串行接口进行编程。 AR1335传感器可以高达每秒30帧（fps）的速度生成全分辨率图像，并支持高级视频模式，包括4K 30fps，1080P 60fps和720P 120fps。 特性 13MP CMOS传感器，采用先进的1.1μm像素BSI技术 数据接口：2,3和4通道MIPI 可用于MIPI的比特深度压缩：10-8和10-6以降低带宽 启用立体视频捕获的3D同步控制 6.8 kbits一次性可编程存储器（OTPM） 可编程控制器：增益，水平和垂直消隐，自动黑电平偏移校正，帧大小/速率，曝光，左右和上下图像反转，窗口大小和平移 两个片上锁相环路（PLL）振荡器，具有超低噪声性能 片上...
1是一款同步降压控制器，设计用于宽输入范围，能够产生低至0.8 V的输出电压.NCP3011提供1.0 A栅极驱动器和内部设置的400 kHz振荡器。 NCP3011具有外部补偿跨导误差放大器，内置固定软启动。 NCP3011将输出电压监控与PowerGood引脚相结合，以指示系统处于稳压状态。双功能SYNC引脚使器件与更高频率（从模式）同步，或输出180°异相时钟信号以驱动另一个NCP3011（主模式）。保护功能包括无损耗电流限制和短路保护，输出过压和欠压保护以及输入欠压锁定。 NCP3011采用14引脚TSSOP封装。 特性 优势 输入电压范围为4.7 V至28 V 能够运行各种输入电压 400 kHz运行 效率高，体积小 0.8 V +/- 1％参考电压 准确的系统调节 缓冲外部+1.25 V参考 附加1 mA输出 电流限制和短路保护 系统级保护 PowerGood输出引脚 电源排序功能 启用/禁用引脚 电源排序功能 输入和输出电压保护 增强系统级保护 外部同步 能够同步到更高频率或180°异相 符合AEC-Q100和PPAP（NCV3011） 适用于汽车应用 应用 终端产...